工业机器人常用的减速器主要有以下三种类型：

1.RV减速器（Rotary Vector）： RV减速器是一种精密的传动装置，尤其适用于多关节机器人的动力传递。它具有高精度、大扭矩、刚性强等特点，能有效确保机器人在高速运动时保持良好的动态性能和位置重复精度。RV减速器通过摆线针轮与行星齿轮机构相结合的设计，实现了较大速比下的紧凑结构，并且具备很高的承载能力和长寿命。

2.谐波减速器（Harmonic Drive Gearbox）： 谐波减速器利用弹性变形原理工作，其主要由波发生器、柔轮（弹性轮）、刚轮以及轴承等部件构成。当输入轴驱动波发生器转动时，柔轮产生可控的径向变形，从而实现与刚轮的接触和传动。谐波减速器的特点是体积小、重量轻、传动效率较高，但相比RV减速器而言，其承载能力较小，常用于负载不大的轻型机器人或者需要极高定位精度的场合。

3.行星减速器（Planetary Gearbox）： 行星减速器是一种广泛应用的精密减速装置，它的结构包括太阳齿轮、行星齿轮架（包含多个行星齿轮）、内齿圈等。行星齿轮围绕太阳齿轮旋转的同时又绕自身轴线旋转，通过这种方式将输入轴的转速降低并放大输出扭矩。行星减速器同样拥有高精度、高效率和承载能力强的优点，在工业机器人领域中主要用于需要较大扭矩或较宽速度范围的应用场合，同时也被广泛应用于伺服电机和其他需要精确速度控制的机械设备上。